La construcción de la Torre de Belém comenzó en 1514 bajo el reinado de Manuel I. Fue él quien ordenó la construcción, entre otras cosas, del Monasterio de los Jerónimos y quien dio nombre al estilo arquitectónico de estas construcciones. En 1520 se terminó la construcción del edificio. En su interior podemos encontrar 5 pisos, en los cuales están la Sala del Gobernador, la Sala de los Reyes, la Sala de Audiencias, la Capilla y la Terraza.
La UNESCO la declaró como Patrimonio Cultural de la Humanidad en 1983.